اقدامات اولیه راهنمایی به صورت علمی در ایران از سال ۱۳۳۲ با کمک وزارت کار و سازمان صنایع کشور و هیئت عمران بین المللی مرکزی در زمینه تهیه و اجرای آزمون ها برای گزینش کارکنان آغاز شد. این آزمون ها سپس در سایر سازمان ها نیز مورد استفاده قرار گرفتند. در اردیبهشت ۱۳۳۷ در مشهد کنفرانس تعلیمات متوسط تشکیل شد. در این کنفرانس موضوع راهنمایی به صورت جدی مورد بحث قرار گرفت و مقرر شد مطالعات اولیه آن آغاز شود. از این زمان به بعد فعالیت هایی در وزارت آموزش و پرورش انجام گرفت که در نهایت به اجرای برنامه راهنمایی در مدارس منجر گردید. برای اجرایی کردن این برنامه عده ای از کارشناسان وزارت آموزش و پرورش برای تحصیل به خارج از کشور اعزام شدند و به علاوه مرکز راهنمایی دانش آموزان در اداره کل تعلیمات متوسطه تاسیس شد. در مهرماه ۱۳۵۰ اولین کلاس دوره راهنمایی تحصیلی آغاز به کار کرد و اقدامات زیادی در جهت آشنا ساختن کارکنان آموزش و پرورش و اولیای دانش آموزان با برنامه راهنمایی و تربیت نیروی مورد نیاز برنامه به عمل آمد. پس از انجام فعالیت ها و اقدامات همه جانبه با پیروزی انقلاب اسلامی برنامه راهنمایی حدود ۵ سال متوقف شد و از سال ۱۳۶۴ مجددا این برنامه ها مورد بازبینی قرار گرفته و ادامه یافتند. در د. همچنین دفتر آموزش راهنمایی تحصیلی و دفتر آموزش ابتدایی در یکدیگر ادغام شده و تحت عنوان دفتر عمومی آموزش به کار پرداختند و مطالعه برای شروع مجدد برنامه راهنمایی به اداره امور تربیتی واگذار شد. در سال ۱۳۶۴ هسته های مشاوره و راهنمایی در مناطق آموزش و پرورش تأسیس شدند و برای تربیت نیروی متخصص رشته کارشناسی امور تربیتی و مشاوره و سپس دوره های کارشناسی ارشد و دوره دکتری این رشته نیز راه اندازی شدند. در مرداد ماه ۱۳۷۱نظام متوسطه جدید آغاز به کار کرد. در این نظام برای تمام مدارس متوسطه مشاور پیش بینی شده بود. در سال ۳۷۷ اتعبیر دیگری در نظام متوسطه ایجاد شد. در این سال نظام ترمی - واحدی به نظام سالی - واحدی تغییر کرد. در این نظام جدید مشاور مانند قبل به فعالیت های مشاوره ای خود ادامه داد و در سال ۱۳۸۹ برای مدارس راهنمایی نیز مشاور، پیش بینی شد. در دانشگاه پیام نور به عنوان بزرگترین دانشگاه دولتی کشور از سال ۱۳۸۶ رشته راهنمایی و مشاوره در مقطع کارشناسی راه اندازی شده است.